Jeffrey Cross
Jeffrey Cross

Folosind BeagleBone pentru a controla un Exoskeleton puternic al corpului superior

Nick McGill este un student senior de la Universitatea din Pennsylvania.

Echipa mea de proiectare senior de la Universitatea din Pennsylvania a dezvoltat un exoskeleton din partea superioară a corpului pentru utilizare în aplicațiile de terapie fizică și de mobilitate asistată. Am numit costumul Titan după zeitățile puternice ale puterii și rezistenței incredibile din mitologia greacă. Iată un videoclip care explică ce anume are Titan:

Exoskeletonul nostru rulează un microcomputer master BeagleBone care rulează Ubuntu Linux. Mulțumită lui Alexander Hiam, executăm întregul sistem folosind PyBBIO, o librărie Python open-source pentru controlul BeagleBone. O buclă de control primește o intrare de viteză de la joystick-ul unui controler de mână și filtrează poziția absolută dintr-un potențiometru rotativ (montat la capătul arborelui motorului) pentru a calcula semnalele PWM ale motorului. BeagleBone controlează de asemenea frâna pentru sistemul cu clichet - comutatorul basculant manipulează un servomotor pentru a acționa clichetul.

Controlul efectiv al motorului și achiziția de date de la senzorii de efect Hall și potențiometrele rotative sunt realizate de un microcontroler ATmega32, M2. BeagleBone trage date și trimite comenzi peste UART serial pentru a atinge funcția dorită și este protejat de logica 5V folosită pentru a controla bordul conducătorului auto. Convertorul de nivel Logic SparkFun este utilizat pentru a facilita transferul de date între cele două placi, deoarece BeagleBone rulează pe logica 3V și M2 pe 5V.

Am dezvoltat metode de transfer de date între BeagleBone și un computer de bază folosind protocolul ZeroMQ. Datele includ unghiuri de articulație (capturate prin senzorii de efect Hall, valorile encoderului motorului și potențiometre rotative) și statisticile bateriei. BeagleBone utilizează un dongle WiFi Belkin pentru a se conecta la Internet - obiectivul final este de a permite mai multor utilizatori să acceseze simultan aceste date atât în ​​fluxuri live, cât și în formate înregistrate.

Puteți consulta site-ul nostru pentru informații despre construcție, videoclipuri și multe altele. Check out slideshow-ul de mai jos pentru o privire mai atentă la Titan:

Acțiune

Lasa Un Comentariu